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author | Nozomi Teruya <e125769@ie.u-ryukyu.ac.jp> |
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date | Fri, 22 Jul 2016 11:43:42 +0900 |
parents | 71244076e066 |
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636 | 636 |
637 # p57 | 637 # p57 |
638 また、Robot motion planning には図14aに示すように、高齢者介護施設で住居者にタオルを配ったりティータイムのときのように大量のオブジェクトを運搬・提供する用のワゴンが含まれている | 638 また、Robot motion planning には図14aに示すように、高齢者介護施設で住居者にタオルを配ったりティータイムのときのように大量のオブジェクトを運搬・提供する用のワゴンが含まれている |
639 | 639 |
640 # p58 | 640 # p58 |
641 Robot motion planningは以下で説明するfetch-and-giveタスク実装のためのいくつかのサブ計画、統合計画、プランニングの評価で構成される。 | 641 Robot motion planningはfetch-and-giveタスク実装のために以下のサブ計画、統合計画、プランニングの評価で構成される。 |
642 | 642 |
643 1.ワゴンの把握計画 | 643 1.ワゴンの把握計画 |
644 2.物品配達のための位置計画 | 644 2.物品配達のための位置計画 |
645 3.移動経路計画 | 645 3.移動経路計画 |
646 4.ワゴンの経路計画 | 646 4.ワゴンの経路計画 |
667 添字x,yおよびθは、x座標、y座標そして姿勢(z軸の回転)を表している。 | 667 添字x,yおよびθは、x座標、y座標そして姿勢(z軸の回転)を表している。 |
668 | 668 |
669 #61 | 669 #61 |
670 図13はi=2が与えられた時のロボットとワゴンの位置関係を示している。 | 670 図13はi=2が与えられた時のロボットとワゴンの位置関係を示している。 |
671 | 671 |
672 #62 | 672 #62 5.2 |
673 人にものを受け渡すためには、人の位置によってロボットの基本位置と配達されるべき物の位置の両方を計画する必要がある。 | 673 人にものを受け渡すためには、人の位置によってロボットの基本位置と配達されるべき物の位置の両方を計画する必要がある。 |
674 | 674 |
675 指標として可動域を使用し、システムは基本位置への物品の位置を計画する。 | 675 指標として可動域を使用し、システムは基本位置への物品の位置を計画する。 |
676 | 676 |
677 可動域は、各関節の角度を変化させたときに手・指が動かせる角度によって表される。 | 677 可動域は、各関節の角度を変化させたときに手・指が動かせる角度によって表される。 |
678 | 678 |
679 #63 | 679 #63 |
680 高い操作性を持った姿勢で物品を配達すれば、ロボットと人の間に誤差が存在する場合であっても、動きを修正するのは簡単である。 | 680 高い操作性を持った姿勢で物品を配達すれば、ロボットと人の間に誤差が存在する場合であっても、動きを修正するのは簡単である。 |
681 | 681 |
682 我々は人間の腕の高い操作性が物を掴むためにより適していると考える。 | 682 人間の腕の高い操作性が物を掴むためにより適していると考えるため、 |
683 これらの関係は式5、6で表され、速度ベクトルvは手の位置に対応し、qは関節角度ベクトルに対応する。 | 683 これらの関係は式5、6で表され、速度ベクトルvは手の位置に対応し、qは関節角度ベクトルに対応する。 |
684 | 684 |
685 #64 | 685 #64 |
686 もし腕が冗長自由度なら、無数の関節角度ベクトルは1つの手の位置に対応する。 | 686 もし腕が冗長自由度なら、無数の関節角度ベクトルは1つの手の位置に対応する。 |
687 | 687 |