--- a/presen_text.md	Fri Jun 03 10:08:42 2016 +0900
+++ b/presen_text.md	Fri Jul 22 11:43:42 2016 +0900
@@ -638,7 +638,7 @@
 また、Robot motion planning には図14aに示すように、高齢者介護施設で住居者にタオルを配ったりティータイムのときのように大量のオブジェクトを運搬・提供する用のワゴンが含まれている
 
 # p58
-Robot motion planningは以下で説明するfetch-and-giveタスク実装のためのいくつかのサブ計画、統合計画、プランニングの評価で構成される。
+Robot motion planningはfetch-and-giveタスク実装のために以下のサブ計画、統合計画、プランニングの評価で構成される。
 
 1.ワゴンの把握計画
 2.物品配達のための位置計画
@@ -669,7 +669,7 @@
 #61
 図13はi=2が与えられた時のロボットとワゴンの位置関係を示している。
 
-#62
+#62　５．２
 人にものを受け渡すためには、人の位置によってロボットの基本位置と配達されるべき物の位置の両方を計画する必要がある。
 
 指標として可動域を使用し、システムは基本位置への物品の位置を計画する。
@@ -679,7 +679,7 @@
 #63
 高い操作性を持った姿勢で物品を配達すれば、ロボットと人の間に誤差が存在する場合であっても、動きを修正するのは簡単である。
 
-我々は人間の腕の高い操作性が物を掴むためにより適していると考える。
+人間の腕の高い操作性が物を掴むためにより適していると考えるため、
 これらの関係は式5、6で表され、速度ベクトルvは手の位置に対応し、qは関節角度ベクトルに対応する。
 
 #64