A Hierarchical Fuzzy Control Design for Indoor Mobile Robot

30th May,2014

Abstract

Introduction(1/2)

Introduction(2/2)

Behavioral-based fuzzy control architecture

Fuzzy control は 3つのステップがある。

  1. Fuzzification
    変数を数値で扱うのではなく、アバウトな値として取る。
    例) distance = {Zero, Near, Far}
  2. Inference engine
    IF_THEN ルールにのっとって、input Data、output Dataを定義する。
  3. Defuzzification
    実数値をアバウトな値に変換する。

Behavior-based design

Path following behavior(1/3)

ロボットがゴールに到達するまでの振る舞いに関して説明している

Path following behavior(2/3)

Path following behavior(3/3)

ゴールまでの距離とゴールに対するロボットの向きの角度によるホイールの対応表

例 : If (d is M Λ α is PM) Then (vl is H Λ vr is S)
ゴールまでの距離が M で、ゴールに対するロボットの向きが PM の場合、vl は H 、vr は S の速度で動く。

Obstacle avoidance behavior 1st layer(1/4)

Obstacle avoidance behavior 1st layer(2/4)

  • センサーとの距離と障害物の位置の角度によってロボットが方向転換を行う。
  • Obstacle avoidance behavior 1st layer(3/4)

    Obstacle avoidance behavior 1st layer(4/4)

    Obstacle avoidance behavior 2nd layer

    Direct Visual Controlling

    Experimental results(1/7)

    Experimental results(2/7)

    Experimental results(3/7)

    Experimental results(4/7)

    Experimental results(5/7)

    他の論文の fast_SLAM との比較

    Experimental results(6/7)

    Obstacl と Robot の位置関係による動作の違いと、使用するデバイスによる動作の違い。

    Experimental results(7/7)

    Conclusion